Peiting zählt zu den ältesten Siedlungen des Lech-Ammerlandes. Funde aus der Stein- (3000 v. Chr.) und der Bronzezeit (1500 v.Chr.) sowie aus der Römer- und keltoromanischen Zeit (15 v. bis ca. 400 n.Chr.) zeugen von der frühen Akzeptanz dieses Ortes als Siedlungsstätte.

Mit der ersten Erwähnung Peitings um 1055 beginnt die geschichtliche Zeit. Im Jahre 1055 soll Welf IV. die „neue“ Burg Peiting auf dem Schlossberg gebaut haben. Er wurde Herzog Welf I. von Bayern und damit Peiting der bedeutendste Mittelpunkt eines großen Gebietes in kultureller, politischer und wirtschaftlicher Hinsicht.

Mit Welf VII. starben die Welfen im Lechrain aus, die Burg und die Grafschaft Peiting wechselten mehrfach den Besitzer. Neben dem sozialen Elend im 14. Jahrhundert kam noch ein weiteres Unglück, denn 1348 verwüstete ein Erdbeben weite Landstriche in unserer Heimat, bei dem auch eine Teil der Welfenburg auf dem Schlossberg einstürzte. Dazu brach 1349 die Pest – der schwarze Tod – aus, und es wurde in Peiting der erste Pestfriedhof am Fuße des Kreuzberges angelegt.

Im Jahre 1438 gab Herzog Ernst Peiting das Marktrecht und ein eigenes Ortswappen (4. Wappenverleihung in Bayern). Die Peitinger hatten Rechte wie andere Städte und Märkte in Bayern. Die Stadt Schongau sah sich durch die Herausstellung Peitings „in ihren Freiheiten“ beeinträchtigt und bat den Herzog, den Peitingern die gewährten Rechte wieder abzusprechen. Sie wurde aber mit ihrer Eingabe abgewiesen und Herzog Albrecht bestätigte am 10.3.1455 erneut den Peitingern die Marktrechte samt allem „sonderlich in Anbetracht ihrer getreuen und willigen Dienste, die sie unseren Vorvorderern und uns bisher getan haben“. Die Unterdrückung der Bauern löste im 15. Jahrhundert die Bauernkriege aus, von denen Peiting nur in der Endphase 1525 betroffen wurde.

Das Auslaufen der bayerischen Untertanen über den Lech in das evangelische Schwaben war unter Todesstrafe verboten und damit der Lech eine tödliche Grenze. Als Folge der Glaubensspaltung brach dann im Jahre 1618 der 30jährige Krieg aus, der auch unsere Heimat schwer in Mitleidenschaft zog.

1632 verwüsteten Schweden Peiting, zerstörten auch die Reste der Welfenburg und hinterließen Not und Elend. Als Folge dieser Gräuel und der Armut brach unter der Bevölkerung das „hitzige Fieber“ (vermutlich Flecktyphus) aus, an dem in Peiting im Jahre 1632 etwa 400 Menschen starben.
1646 und 1648 kamen die Schweden und Franzosen nochmals nach Peiting. Die Bevölkerung floh in die Berge und es herrschte eine unbeschreibliche Not. Im Erbfolgekrieg fielen die Österreicher am 8. Mai 1693 über unser Dorf her, brandschatzten und plünderten es. 1741 brach der Österreichische Erbfolgekrieg aus und brachte erneut unsägliche Not in unser Land. Am 21. Oktober 1763 brannte die „Obere Gasse“ mit 23 Wohnungen ab. Kurz darauf, am 2. Oktober 1802 brannten in Peiting 99 Häuser und 15 Getreidekästen ab, ja sogar der Kirchturmdachstuhl wurde ein Raub der Flammen. Aufgrund der Säkularisation im Jahre 1803 erlebte die gewerbliche Wirtschaft Peitings einen Niedergang. 1815/16 wurde das Land vermessen und die Kataster angelegt. Erst seit 1848 konnten Bauern freie Eigentümer sein.

Das 20. Jahrhundert brachte eine Zeit mit ungeheuer schnellen Entwicklungen, die bis zum heutigen Tag noch nicht zum Stillstand oder zu einem Ende gekommen sind. Mit dem Ende des Ersten Weltkrieges begann ein vollkommen neuer Abschnitt in der Geschichte Peitings – die Industrialisierung. Ein Kohlebergwerk wurde errichtet. In einem Zeitraum von nur 40 Jahren vollzog sich ein sprunghafter Strukturwandel vom reinen Bauerndorf zum Industriedorf. Der unselige Zweite Weltkrieg brachte neues Leid und Elend über unsere Heimat. 1500 aus ihrer ostdeutschen Heimat Vertriebene kamen als „Flüchtlinge“ nach Peiting. Mit dem „Wirtschaftswunder“ war ab 1948 auch in Peiting eine rasche Erholung von den wirtschaftlichen Schäden und dem menschlichen Elend des Krieges verbunden.

Im Jahre 1968 wurde das Kohlebergwerk geschlossen, in dem in den guten Zeiten bis zu 1000 Beschäftigte arbeiteten. Es war die Zeit einer wirtschaftlichen Rezession. Unter Mithilfe von Kreis, Land und Bund sowie in bester Zusammenarbeit im Gemeinderat konnte mit der Ansiedlung neuer Industrien ein wirtschaftlicher Wiederaufstieg eingeleitet werden.
Seit der Landkreisreform 1972 gehört Peiting zum Landkreis Weilheim-Schongau und ist gemeinsam mit dem Nachbarort Schongau als politisches Mittelzentrum ausgewiesen. Die ab 1.1.1976 vollzogene freiwillige Eingemeindung der Gemeinde Birkland machte Peiting mit 7515 ha Fläche zur flächengrößten Gemeinde des Landkreises.